自重构机器人的硬件设计及自重构规划研究

• 作者: 张亮 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化 自重构 构形 子单元
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 243-247
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2005.02.018

摘要

设计了一种新型的单转动自由度正立方体均一阵列式三维自重构机器人模块结构,不但可以构成稳定的空间填充结构,而且能够实现多种重构运动形式.介绍了具体的机构原理和模块的构形表达及运动描述方法,提出了一种基于正立方体子单元结构的集中式分层规划方法,每个子单元由8个模块构成,内置离线规划的模块运动序列数据库,并通过自重构仿真实验,验证了该方法具有搜索空间小,求解复杂度低,规划效率高等特点,在规划串式结构的自重构问题时是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	张亮	哈尔滨工业大学机器人研究所	147	1902	23.0	35.0