基于"风车"形子单元的自重构机器人运动及自重构规划

• 作者: 任宗伟 张玉华 朱延河 赵杰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 运动规划 重构规划 分层规划 子单元
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 436-440
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2241字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.04.017

摘要

自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规划算法,实现了由"风车"形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动;同时,借助于"风车"子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力,机器人实现了平面内由24模块组成的"长方形"初始构形到目标构形为"H"构形的自重构.通过运动和重构仿真实验,验证了分层规划算法的有效性及利用"风车"子单元进行自重构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	241	3127	28.0	44.0
2	张玉华	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	11	53	5.0	7.0
3	朱延河	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	41	426	11.0	20.0
4	任宗伟	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	4	30	3.0	4.0