基于MATLAB的合作机器人(Cobot)动力学仿真

• 作者: 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: MATLAB 合作机器人 动力学
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2187字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.01.020

摘要

合作机器人(Cobot)是能直接与人合作的机器人.为了分析Cobot的动力学性能,应用牛顿-欧拉法,基于MATLAB对四自由度Cobot进行了动力学仿真.推导了Cobot的运动约束方程和动力学方程,构成了Cobot的约束矩阵方程.通过MATLAB函数来求解约束矩阵方程,建立了Cobot的动力学仿真模型,并对Cobot跟踪给定直线进行了仿真分析.仿真结果表明,该仿真模型具有Cobot机器人的特点,可以方便地获得Cobot的动力学参数,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0