行走机器人控制策略与开闭环学习控制

• 作者: 丛德宏 徐心和 王斌锐 谢华龙
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 异构双腿行走机器人 仿生膝关节 开闭环 学习控制 收敛性 虚拟样机仿真
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 722-725
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2701字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2005.08.003

摘要

主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	295	7536	42.0	73.0
2	丛德宏	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	10	131	7.0	10.0
3	谢华龙	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	25	193	9.0	13.0
4	王斌锐	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	9	173	7.0	9.0