基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制

• 作者: 贺红林 赵淳生
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 力矩传感器 直接驱动机器人 动力学模型 解耦控制
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 379-382
• 页数: 4页
• 分类号: TH24
• 字数: 3860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.04.001

摘要

在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型.在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制.考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究,研究结果表明,只要适当配置转子、关节轴、连杆的转动惯量,就能保证在安装传感器后,驱动系统的刚度基本不下降.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵淳生	南京航空航天大学超声电机研究中心	269	4525	31.0	51.0
2	贺红林	南京航空航天大学超声电机研究中心	7	62	5.0	7.0