移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

• 作者: 吕学勤 吴毅雄 张轲 楼松年
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接移动机器人 自寻迹 切入角 激光视觉传感器
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 941-944,949
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2676字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2005.06.023

摘要

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴毅雄	上海交通大学焊接工程研究所	236	2618	27.0	37.0
2	张轲	上海交通大学焊接工程研究所	41	540	13.0	22.0
3	楼松年	上海交通大学焊接工程研究所	79	1015	17.0	28.0
4	吕学勤	上海交通大学焊接工程研究所	18	461	11.0	18.0