AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计

• 作者: 梁志伟 王化祥 邱书波
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 Kalman滤波 最优控制器 U-D分解
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化工程
• 页码范围: 854-858
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2796字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0493-2137.2005.10.002

摘要

为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用U-D分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,AGV在该控制器的作用下,转弯半径为5 m时,方向偏差在±0.5.内变化,侧向偏差控制在±4 mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王化祥	天津大学电气与自动化工程学院	212	2676	24.0	36.0
2	邱书波	天津大学电气与自动化工程学院	42	215	8.0	12.0
6	梁志伟	山东轻工业学院自动化研究所	3	44	3.0	3.0