4-RP(RR)R并联机器人运动仿真

• 作者: 朱思俊 王振春 郭希娟 黄真
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 仿真 反解 虚设影响系数法 曲线
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2005.07.031

摘要

该文给出一个新型的少自由度并联机器人机构4-RP(RR)R的动态仿真.文中对此机构进行了反解分析,确立了此机构运动平台的位置输出与移动副输入及各空间顶点位置的关系.在此基础上,利用Matlab软件模拟出实物动态图,并对利用几何分析法做出的速度曲线、加速度曲线与利用虚设影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,进一步说明了机构本身的运动特性,以及虚设影响系数法对少自由度并联机器人机构4-RP(RR)R求解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	郭希娟		64	537	13.0	20.0
3	朱思俊		5	48	3.0	5.0
4	王振春		20	72	5.0	8.0