并联机器人仿真运动控制的多线程实现

• 作者: 彭利坤 曾晓华 肖志权 邢继峰
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 并联机器人 多线程 多媒体定时器 运动控制
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 233-235
• 页数: 3页
• 分类号: TP311.1|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.05.096

摘要

现代运动模拟器对响应快速性、跟踪准确性等仿真运动特性提出了更高要求,使得并联机器人机构的运动控制更为复杂.以某型潜艇操纵模拟器为例,其控制软件采用模块化设计,利用NT环境下多线程技术,结合多媒体定时器、普通定时器,实现软件的洗出滤波、运动学反解、运动信息发送、安全保护等多任务的有机调度.在外控线程中建立网络数据接收、数据处理、液压缸控制信息发送等三个子线程,将它们从外控线程中分离出来,大大提高了数据传输和处理及运动控制的实时性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢继峰		2	17	1.0	2.0
2	彭利坤		1	0	0.0	0.0
3	肖志权		1	0	0.0	0.0
4	曾晓华		1	0	0.0	0.0