Level Set方法求解机器人路径规划的探讨

• 作者: 杨余旺 杨静宇 龚璐
• 来源期刊: 中国图象图形学报
• 学科: 工学
• 关键词: Level set方法 路径规划 机器人视觉 主动轮廓
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 学术论文与技术报告
• 页码范围: 1139-1145
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.62|TP391.41
• 字数: 4866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8961.2005.09.012

摘要

移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题,路径规划的主要方法有势能方法、单元分解方法、神经网络(NN)等.水平集(level set)方法已经广泛应用于图像处理和计算机图形学领域,因为其具有能够处理拓扑改变、数值稳定性好和独立于参数化的优势.为了探讨Level set方法在求解机器人路径规划中的应用,在介绍水平集法的基本思想和相关技术,以及路径规划的求解方法等的基础上,引入路径规划问题的隐式主动轮廊模型,即水平集模型,并采用快速推进方法(FMM)求解此模型方程,进而给出了路径规划模型的计算结果及其可视化界面,并且与经典势能法的计算结果进行了比较.理论和计算结果证明,Level set方法求解机器人路径规划是可行和有效的,从而为机器人路径规划研究提供了新的思路和方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨静宇	南京理工大学计算机系	623	11098	50.0	74.0
2	杨余旺	南京理工大学计算机系	76	410	10.0	15.0
3	龚璐	南京理工大学计算机系	1	8	1.0	1.0