可重构单体机器人动力学分析与控制

• 作者: 李斌 王明辉 贺鑫元 马书根
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 可重构 机器人 动力学 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2005,（21）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1889-1894
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.21.003

摘要

给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法.通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	贺鑫元	中国科学院沈阳自动化研究所	5	53	3.0	5.0
6	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所	44	594	13.0	23.0