一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构运动分析及仿真

• 作者: 张晓超 张立勋 颜庆
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 康复训练机器人 步态 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 模式识别与仿真技术
• 页码范围: 32-35
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2005.03.011

摘要

本文针对一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构,建立了运动学方程;进行了运动方程解算;利用Simulink数学仿真工具进行了运动学仿真;根据理论和仿真结果,讨论了机构几何参数对步态轨迹的影响;仿真结果表明该机构能够模拟步态运动轨迹及脚踝运动姿态;分析结果为机构的结构优化设计和控制系统设计提供了必要根据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	颜庆	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	109	3.0	3.0
3	张晓超	哈尔滨工程大学机电工程学院	7	143	6.0	7.0