利用位置正解分析并联机构奇异分布规律

• 作者: 陈五一 韩先国
• 来源期刊: 自然科学进展
• 关键词: 并联机构 奇异曲面 位置正解 构型空间
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 研究简讯
• 页码范围: 631-635
• 页数: 5页
• 字数: 4380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-008X.2005.05.020

摘要

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈五一	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	205	2966	29.0	46.0
2	韩先国	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	39	327	10.0	17.0