导航系统中量测滞后异步多传感器集中滤波算法

• 作者: 刘建业 康国华 熊智
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 联邦滤波 Kalman滤波 信息融合 量测滞后 异步传感器
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 714-718
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 字数: 3441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2005.05.013

摘要

为解决异步多传感器组合存在的信息更新频率不同步,借鉴联邦滤波子滤波器的结构设计,提出在集中滤波器内根据组合时刻量测值的不同,选择相应量测矩阵进行切换的方法实现多传感器的异步组合.同时在该算法的基础上,利用非延时量测信息补偿滞后量测的方法,解决了多传感器组合量测滞后的问题.该算法在GPS/CNS/SINS组合导航实时仿真系统的应用表明,量测矩阵的切换对系统状态变量的滤波迭代没有不利影响,补偿量测滞后的方法对降低滤波误差有明显作用,滤波结果精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊智	南京航空航天大学自动化学院	191	2091	24.0	33.0
2	刘建业	南京航空航天大学自动化学院	518	6244	33.0	51.0
3	康国华	南京航空航天大学自动化学院	39	293	10.0	16.0