基于机构精度通用算法的机器人位姿误差分析

• 作者: 熊青春 王健强
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: Denavit-Hartenberg参数法 位姿误差
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2005.06.003

摘要

在Denavit-Hartenberg参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型.通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式.在SCARA机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机器人的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健强	合肥工业大学机械与汽车工程学院	39	271	9.0	14.0
2	熊青春	合肥工业大学机械与汽车工程学院	1	9	1.0	1.0