车底检查机器人导航控制研究

• 作者: 王田苗 邹丹 陈殿生
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 导航 模糊控制 嵌入式系统 实时控制系统 检查 车底
• 年，卷（期）: 2005,（35）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2459字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2005.35.001

摘要

针对采用履带式行驶机构的车底检查机器人,提出了一种基于模糊控制的航向纠偏算法,算法在实时嵌入式多任务控制系统中得到了具体实现,解决了机器人在行走过程中偏离航向以及误差累积的问题.通过试验验证了该算法的有效性,保障了航向纠偏的实时性.文中给出了模糊控制器的详细设计过程,并且给出了在不同行驶速度时,应用航向纠偏算法的机器人与无航向纠偏算法的机器人之间的航向数据对比曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈殿生	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	64	561	12.0	22.0
2	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
3	邹丹	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	1	1.0	1.0