机器人立体视觉模块的故障诊断

• 作者: 沈伟 谭晓军 郭志豪
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人视觉 故障诊断 基本矩阵 极线几何
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 页码范围: 86-88
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2780字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.06.028

摘要

针对机器人的视觉模块,提出了一种故障诊断的算法.该方法根据极线几何理论,利用基本矩阵离线地得到故障诊断的期望范围,再根据匹配像素点是否落在期望范围内判断视觉模块当前是否存在故障.与常规方法相比,不需要增加额外的传感器,且占用系统资源较少,具有相当好的实时性.实验证明,利用该方法进行故障诊断的错判率和漏检率均在3 %以下.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭晓军	中山大学电子与通信工程系	29	144	5.0	11.0
2	沈伟	中山大学电子与通信工程系	7	92	4.0	7.0
3	郭志豪	中山大学电子与通信工程系	5	29	2.0	5.0