双足机器人稳定性控制的定性映射描述

• 作者: 冯嘉礼 刘永昌 臧若兰
• 来源期刊: 广西师范大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 期望ZMP 定性映射 非线性逼近
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2338字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6600.2006.04.030

摘要

双足步行机器人的自由度大,具有高度的灵活性以适应环境,这就给稳定性的研究与实现提出了很高的要求.当前,双足机器人的步频加快、步幅增大以及奔跑功能的实现急待理论突破的指导.运用定性映射数学表达,尝试对双足机器人进行更有效地实时控制以实现动态稳定,设计了一个实时调整动态参数的稳定性控制系统,以实现非线性逼近双足机器人期望零力矩点ZMP（zero moment point）轨迹,从而保证了步态的可靠性和系统的抗干扰能力.相比其他的控制方法,此方法更简单、精确,也有利于编程的实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯嘉礼	上海海事大学信息工程技术研究所	71	177	7.0	10.0
2	刘永昌		5	22	3.0	4.0
3	臧若兰	上海交通大学机器人研究所	2	2	1.0	1.0