空间遥控作业机器人系统的内模控制研究

• 作者: 李歧强 耿陪陪 鉴萍
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥控作业系统 时延 内模控制 稳定性 透明性
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 735-739
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3517字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.04.033

摘要

针对空间遥控作业机器人系统通讯时延严重破坏系统性能的问题,为力反馈遥作业系统建立了内模结构,对系统的透明性和稳定性进行分析并给出了控制器设计结果.给出的控制方法不仅能兼顾系统在时延下的稳定性和透明性,而且可以实现主从机械手速度与力的动静态跟踪,使系统具有良好的力觉临场感.借助于内模结构,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了设计的复杂度,增强了控制的灵活性.理论分析和仿真实验证明该方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李歧强	山东大学控制科学与工程学院	73	1628	14.0	39.0
2	鉴萍	山东大学控制科学与工程学院	3	16	3.0	3.0
3	耿陪陪	山东大学控制科学与工程学院	1	5	1.0	1.0