主动自适应悬架机器人概念样机及其配置模型和方法

• 作者: 宋春霞 尚建忠 张新访 罗自荣
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间控测 机器人 主动配置 自适应 悬架
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程·控制工程
• 页码范围: 93-96,101
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2006.02.021

摘要

未来的空间探测要求机器人系统具备高可靠性、高移动性,以胜任未知非结构的地理环境.结合自适应悬架机器人和主动悬架机器人的优点,创新提出主动自适应悬架机器人的概念.它是一类具有主动配置功能的自适应悬架机器人,在一般复杂地形环境下,利用移动机构的超静定特性自适应地形,在极端复杂环境下,主动调整悬架结构等移动机构的运动配置适应地形变化,获取最佳移动性能.设计了一种六轮主动自适应悬架样机,可实现折叠、翻到后起身,建立了机器人移动性能综合评价模型,并给出了相应的配置模型和主动配置方法,通过主动配置可明显提高主动自适应悬架机器人的移动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张新访	华中科技大学机械科学与工程学院	55	957	14.0	30.0
2	尚建忠	华中科技大学机械科学与工程学院	60	512	12.0	18.0
4	罗自荣	国防科技大学机电工程与自动化学院	31	201	9.0	12.0
7	宋春霞	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	10	1.0	1.0