基于Riccati方程的二级倒立摆控制

• 作者: 刘宏 王健 王广德 郑长义
• 来源期刊: 吉林师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 Riccati 算法 控制律
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 107-108
• 页数: 2页
• 分类号: TB114.2
• 字数: 984字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3873.2006.02.042

摘要

给一组二级倒立摆实验系统设计控制规律.真对控制目的,对该系统进行了数学建模,求出了线性化的系统状态空间,根据平衡控制特点,选定目标函数.基于Riccati方程算法,对不同控制权进行试验.通过MAT-LAB,最终求出一组合适的控制律,并给出了仿真结果.在此控制律下,改变状态空间的参数,仿真曲线几乎不变,证明系统有鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健	吉林师范大学信息技术学院	25	95	5.0	9.0
2	王广德	吉林师范大学信息技术学院	65	181	6.0	9.0
3	刘宏	吉林师范大学信息技术学院	14	25	3.0	4.0
4	郑长义	吉林师范大学信息技术学院	8	13	2.0	3.0