模块化自重构机器人的运动分析与仿真

• 作者: 吴秋轩 曹广益 田华英
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构 模块化机器人 运动分析
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发·应用
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: TH-39
• 字数: 2539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2006.02.003

摘要

在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器人M-Cubes.此模块化机器人结构紧凑、运动灵活,模块间通过搭建成脚手架结构进行运动,可以组合成任意的构型.文章介绍了模块的脚手架结构运动方式,进行了运动学分析,推导出模块运动时的变换矩阵,并进行了逆运动学分析,说明了此脚手架结构的运动原理.在仿真平台上给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了模块结构和运动方式的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹广益	上海交通大学自动化系	222	2707	25.0	42.0
2	吴秋轩	上海交通大学自动化系	19	131	7.0	10.0
3	田华英	上海交通大学自动化系	2	14	2.0	2.0