双轮驱动式移动机器人动力学控制

• 作者: 吴克河 李为 李国栋 柳长安
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 双轮驱动 动力学控制
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 272-275
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.02.025

摘要

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法.首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型的动力学控制算法,最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性.仿真实验结果表明,利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动,同时也能实现机器人方向角的改变.该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器人系统的动力学控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳长安	华北电力大学计算机科学与技术学院	79	858	13.0	26.0
2	李国栋	华北电力大学计算机科学与技术学院	33	412	10.0	19.0
3	吴克河	华北电力大学计算机科学与技术学院	47	410	12.0	19.0
4	李为	华北电力大学计算机科学与技术学院	23	156	5.0	12.0