机器人多维力传感器标定Kalman滤波

• 作者: 葛运建 许德章 高理富
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多维力传感器 机器人 标定 Kalman 滤波
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 4384字
• 语种: 中文

摘要

在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度.鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点.本文从单维力传感器入手,把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联,并把传感器的输入/输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态,分别推导出输入/输出关系,获得单维力传感器状态和测量方程,并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法.在合理假设基础上,再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多维力传感器.标定实验表明,在多维力传感器标定中,Kalman滤波有效地滤除了测量噪声,提高了标定精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许德章	中国科学院合肥智能机械研究所	104	475	10.0	18.0
4	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
14	高理富	中国科学院合肥智能机械研究所	25	344	6.0	18.0