GPS/INS组合导航系统的鲁棒滤波研究

• 作者: 罗文田 陈红英
• 来源期刊: 中国民航飞行学院学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: GPS/INS组合系统 Kalman滤波 H∞滤波 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 空中交通管理
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: V355
• 字数: 2696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-4288.2006.02.006

摘要

卫星定位/惯性导航(GPS/INS)系统可形成优势互补而使短期和长期精度都有保证.GPS/INS组合导航系统通常使用Kalman滤波进行信息融合来削弱或消除系统噪声和测量误差,然而使用Kalman滤波要求系统动态模型精确和噪声的统计参数已知.但实际中构造精确的系统动态模型是十分困难的,并且噪声的统计参数也很难事先精确预知.对H∞问题[1]进行了理论上的分析,构造了H∞滤波来提高系统对参数不确定的鲁棒性.仿真结果表明H∞滤波对模型的不确定性的鲁棒性比应用Kalman滤波的方法有较大的提高.