机器人视觉伺服系统的无源化设计

• 作者: 张岩岩 徐鹏 李惠光 武波
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 稳定性 非线性系统 无源化
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 522-525,530
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3452字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2006.05.018

摘要

针对视觉伺服机器人手眼定位问题,采用非线性系统理论中的无源化方法,在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下,设计了摄像机的平移和旋转速度,同时使用自适应控制方法对深度进行估计;基于图像误差实现伺服控制,确保了系统全局渐近可稳定性,该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化.仿真结果表明,利用本方法所设计的控制器,给出了摄像机的速度(包括平移和旋转速度),且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动,实现大范围内渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠光	燕山大学电气工程学院	76	504	11.0	19.0
2	武波	燕山大学电气工程学院	10	37	4.0	5.0
3	张岩岩	燕山大学机械工程学院	10	233	4.0	10.0
4	徐鹏	燕山大学电气工程学院	7	71	3.0	7.0