一种新型自重构模块机器人的设计和运动策略

• 作者: 夏平 朱新坚 费燕琼
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 模块 自重构 阵列式 机器人
• 年，卷（期）: 2006,（15）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1549-1552
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.15.003

摘要

设计了一种运动类型为网格型、运动空间为三维、被称为M-Cubes的新型自重构模块机器人,介绍了单个模块的硬件设计.M-Cubes模块由一个中心体和6个可独立旋转的连接面组成,中心体内部的驱动电机通过减速器、锥形齿轮、带轮、离合器来驱动6个连接面的转动及每个连接面上销的伸缩.在对模块进行恰当描述的基础上,给出了一种利用驱动函数的分布式控制方法.最后,利用Java 3D对变形运动进行了仿真,验证了该变形方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱新坚		231	2594	23.0	40.0
2	费燕琼		86	692	13.0	22.0
3	夏平		9	68	5.0	8.0