水下船体表面清刷机器人吸附及移动性能分析

• 作者: 孟庆鑫 王义文 袁夫彩
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机器人 力学分析 仿真 水下船体表面
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 272-275
• 页数: 4页
• 分类号: U672.1
• 字数: 2695字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.02.024

摘要

为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活,需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩.首先介绍了机器人的工作原理,以及机器人可能遇到的危险状态;然后对机器人进行了力学分析,建立了机器人相对船体表面静止和运动时的力学和数学模型,运用"极值寻优法",确定了机器人在水下船体表面上工作时所需最小的吸附力和驱动力矩;运用MATLAB对数学模型进行了仿真分析,分析结果与上述理论计算结果相符.这些研究为确定机器人的吸附力和驱动力矩提供了理论依据,保证了机器人在水下船体表面上吸附和移动的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	袁夫彩	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	134	8.0	11.0
3	王义文	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	10	1.0	1.0