水下船体表面清刷机器人移动机构的研究

• 作者: 孟庆鑫 王立权 袁夫彩
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机器人 移动机构 磁轮 运动学建模 力学分析
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 127-130
• 页数: 4页
• 分类号: U672.1
• 字数: 3035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2004.02.001

摘要

为了实现机器人在水下船体表面上可靠吸附和灵活运动的功能,开展了水下船体表面清刷机器人移动机构的研究.介绍水下船体表面移动机构的基本组成、工作原理和方案选择,对该移动机构进行了运动学建模,确定了运动学参数.分别在空气和海水介质中,对该移动机构进行了力学分析,确定了所需的磁吸附力.按照实际的需要,根据磁轮的吸附力,选择了永磁材料,设计了磁轮的结构参数.轮与机架采用弹性元件联接,使得移动机构具有被动柔顺的功能.由于磁轮外表面外套花纹橡胶环,增大了摩擦系数,保护易脆的磁环,使得该机构转弯灵活、不易打滑和吸附可靠.通过实验分析可知,该移动机构不仅适于水下船体表面上的运动,也适于水上船体表面上的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	袁夫彩	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	134	8.0	11.0