一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统

• 作者: 孙立宁 张剑 杜志江
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 骨外科手术机器人 图像导航 遥操作 虚拟手术仿真
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 285-289
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4018字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.02.027

摘要

髓内钉远端孔锁定是目前长骨骨折内固定手术中的难题.介绍了一种机器人外科手术系统及作为其核心技术的图像导航方法.首先对X光图像进行畸变矫正和对比度增强,然后提出一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉.系统还包括虚拟手术仿真子系统和遥操作子系统,可以模拟、监控手术过程,并可使医生远距离操作系统完成手术.实验表明,该系统能成功实现用机器人锁定髓内钉.并且与传统手术方法相比,具有较高的定位精度和稳定性,可以大大减少手术所需时间,降低医生所受辐射剂量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人研究所	118	2174	26.0	42.0
3	张剑	哈尔滨工业大学机器人研究所	11	127	6.0	11.0