基于RBF网络的冗余扫查机器人逆运动学研究

• 作者: 付西光 商雨青 苏中义 颜国正
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 逆运动学 RBF网络 OLS算法
• 年，卷（期）: 2006,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1765-1768
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.17.002

摘要

利用径向基函数(RBF)神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程.在训练RBF网络时,采用正交最小二乘(OLS)算法来确定网络中心,并将正解结果作为训练样本,实现了冗余扫查机器人运动学逆解的计算,避免了传统方法的繁琐公式推导及数值病态问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正		340	4219	33.0	49.0
2	付西光		3	75	3.0	3.0
3	苏中义		18	34	4.0	5.0
4	商雨青		8	40	4.0	6.0