全方位精密微小型移动机器人的运动分析

• 作者: 孙立宁 王宣银 陈海初
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 微小型机器人 移动定位 压电陶瓷 运动学
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 577-580
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2748字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.04.007

摘要

采用压电陶瓷作为微驱动元件,设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm,基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人,以其作为负载平台,用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上,对机器人的运动特性进行了分析,建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究,实验结果表明,该机器人负载能力约为750 g,最大工作频率可达40 Hz,运动速度可达208 μm/s,运动分辨率可达50 nm,开环直线定位偏离率约为5%;在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后,定位精度可达100 nm,可以作为一种通用的高精密移动定位平台,在机器人上集成多种精密微操作器件后,可完成多种微作业任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
3	陈海初	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	10	64	5.0	7.0