拟人机器人的建模

• 作者: 刘英卓
• 来源期刊: 重庆大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位 拟人机器人 动力学建模 交互作用力
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程·光电工程
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-582X.2006.02.001

摘要

为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题,提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法.首先,从几何构造分析出拟人机器人各部分运动规律.其次,采用Lagrange-Euler方法结合对各部分交互作用力的定义得到动力学模型,交互力用神经网络来实现.最后,将此模型对应于实际的机器人参数,通过仿真证明了建模的有效性.结果表明此方法实用、有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘英卓	南京财经大学电子商务实验室	9	26	3.0	5.0