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摘要:
建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化. 针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器. 角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪. Matlab仿真结果表明该控制器的有效性.
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文献信息
篇名 基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制
来源期刊 北京理工大学学报 学科 工学
关键词 移动机器人 路径跟踪 模糊控制
年,卷(期) 2006,(3) 所属期刊栏目 信息科学与控制
研究方向 页码范围 244-247
页数 4页 分类号 TP24
字数 2715字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-0645.2006.03.013
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王建中 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室 82 622 10.0 21.0
2 宋遒志 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室 24 262 8.0 15.0
3 朵英贤 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室 24 120 6.0 10.0
4 齐伟伟 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室 3 35 3.0 3.0
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研究主题发展历程
节点文献
移动机器人
路径跟踪
模糊控制
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期刊影响力
北京理工大学学报
月刊
1001-0645
11-2596/T
大16开
北京海淀区中关村南大街5号
82-502
1956
chi
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