自主水下潜器全局规划及其仿真方法研究

• 作者: 王宏健 赵德会 边信黔
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下潜器 遗传算法 全局规划 海图数据 虚拟仿真
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 75-79,98
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4024字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.01.016

摘要

应用遗传算法设计出二维/三维全局规划器,用于解决自主水下潜器在大范围海洋环境中自主全局路径规划的问题.规划空间采用栅格法离散建模,染色体采用十进制可变长编码方式,基于领域知识设计了初始种群生成算法和五种遗传算子;基于三维建模软件与视景技术建立了半实物虚拟仿真系统,通过设计不同的使命案例对全局规划算法进行了仿真验证.结果表明:该规划算法具有路径描述简单清晰、算法收敛速度快、求解效率高的特点,满足了使命规划的安全性和可行性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	赵德会	哈尔滨工程大学自动化学院	3	15	2.0	3.0