一种无标定视觉伺服控制技术的研究

• 作者: 李戈 李牧 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 无标定视觉伺服 方差最小化 图像雅可比矩阵估计 迭代最小二乘法 大偏差估计
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1015-1019
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3481字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2006.09.011

摘要

在视觉伺服控制过程中无法精确地标定摄像机和机器人运动学模型,而当前的无标定视觉伺服控制技术或者只能针对静态的目标,或者针对动态目标但无法摆脱大偏差的影响.针对此问题,提出一种动态无标定的视觉伺服控制方法:基于非线性方差最小化法控制机器人跟踪运动目标,利用动态拟牛顿法估计图像雅克比矩阵,采用迭代最小二乘法提高系统的稳定性并提出大偏差条件下的无标定控制策略.仿真实验证明了该方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	李牧	哈尔滨工业大学机器人研究所	6	274	4.0	6.0
3	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	52	564	15.0	22.0
4	李戈	哈尔滨工业大学机器人研究所	16	296	7.0	16.0