基于无标定视觉伺服机器人的运动物体跟踪

• 作者: 周友行 唐稳庄 李国栋 王延伟 邓胜达
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 图像矩 无标定视觉伺服 李雅普诺夫方法 图像雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 50-52
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2007.01.024

摘要

介绍机器人视觉伺服的一般原理,然后选取图像的全局特征描述子-图像矩来描述图像的特征信息,推导出基于图像矩特征的图像雅可比矩阵,并按李雅普诺夫稳定性方法推导出模型无关的无定标视觉伺服控制律.最后通过运动物体轨迹跟踪的仿真试验,验证了摄像机固定和eye-in-hand两种结构下算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王延伟	山东大学工程训练中心	12	72	4.0	8.0
2	周友行	湘潭大学机械工程学院	59	319	10.0	15.0
3	唐稳庄	湘潭大学机械工程学院	5	12	3.0	3.0
4	邓胜达	湘潭大学机械工程学院	4	30	3.0	4.0
5	李国栋	湘潭大学机械工程学院	3	6	2.0	2.0