一种简易足式移动机器人

• 作者: 于殿勇 张滔
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 步行机器人 六足机器人 三角步态 运动稳定性
• 年，卷（期）: 2006,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2117-2120
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.20.008

摘要

描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理.该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制.电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足机构自身具有一定的反应能力.对样机进行了实验,实验结果表明该机构机动性好,运动平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于殿勇		9	270	5.0	9.0
2	张滔		1	6	1.0	1.0