Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制

• 作者: 井元伟 郑艳
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 体操机器人 离散时间系统 变结构控制 趋近律 滑动模面 抖振
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 591-594
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 2891字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2006.06.001

摘要

研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器.仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	井元伟	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	274	2171	20.0	31.0
2	郑艳	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	20	208	7.0	14.0