基于单开链单元的2T-2R并联机构位置正解

• 作者: 冯志友 张策 杨廷力
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 正运动学 位置分析 单开链
• 年，卷（期）: 2006,（13）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1395-1398
• 页数: 4页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.13.018

摘要

给出了一种2T-2R空间并联机构正运动学位置分析的新方法--序单开链法.该方法基于并联机构序单开链结构组成及耦合度算法原理,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分为各基本运动链,计算出各基本运动链的耦合度.根据有序单开链单元之间的约束关系建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,无需技巧性降维即可得到维数最少且恰等于机构耦合度的位置正解方程.通过一维搜索得到该机构位置正解的全部实数解.序单开链方法分析过程简明、物理意义明晰,且具有通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策		144	2899	31.0	46.0
2	冯志友		12	243	7.0	12.0
4	杨廷力		44	988	16.0	30.0