四轮驱动全方位移动机器人仿真

• 作者: 吴定会 纪志成 黄旭东
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 四轮驱动 全方位移动机器人 运动学模型 无刷直流电动机(BLDCM) Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-3,26
• 页数: 4页
• 分类号: TM33
• 字数: 2959字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-7018.2007.02.001

摘要

四轮驱动的全方位移动机器人,由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动,实现全方位移动的功能,具有较高的灵活性和机动性.建立了机器人的运动学模型,利用Matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型,针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析,验证了前馈加外环控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	纪志成		397	4193	27.0	46.0
2	吴定会		119	542	11.0	16.0
3	黄旭东		3	11	2.0	3.0