移动机器人灵巧手的优化设计

• 作者: 孙晓波 尤波 张礼勇 王海英
• 来源期刊: 石油化工高等学校学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 灵巧手 灵巧性 最优化
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 优化控制
• 页码范围: 5-7
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-396X.2007.03.002

摘要

针对移动机器人灵巧手的最佳灵巧性设计问题,提出了一种最优化结构参数的设计方法.将人类手指仿生学原理引入优化算法中,从单个手指的灵巧性分析出发,采用灵巧度指标最优的设计准则,确定了空间单指的最佳灵活性区域、各杆长度间的关系以及各关节的旋转范围,并采用MATLAB对上述结构参数进行优化计算与仿真,获得了满足抓取任务的尺寸参数,在此基础上对手指间相对位置采取了定量化的计算方法,仿真结果满足了灵巧性的设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海英	哈尔滨理工大学自动化学院	42	306	10.0	15.0
2	孙晓波	哈尔滨理工大学自动化学院	32	183	8.0	12.0
3	张礼勇	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	108	1033	18.0	26.0
4	尤波	哈尔滨理工大学自动化学院	144	870	14.0	22.0