基于双目立体视觉的壁面清洗机器人障碍物检测研究

• 作者: 于今 闫军涛 饶冀
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 双目立体视觉 测距 避障 匹配
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 67-69,72
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3417字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.07.022

摘要

针对壁面清洗机器人及其作业环境的特点,在简要介绍了诸类常用的实现避障的方法之后,提出了基于双目立体视觉的障碍物检测方法.为了提高障碍物检测的准确性和实时性,建立了平行双目视觉模型,并提出了一种基于区域与边缘特征相结合的对应点匹配算法.研究结果表明:该方法具有处理的数据量较小、实时性好、实现简单、避障较可靠的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于今	重庆大学机械工程学院	40	188	8.0	11.0
2	饶冀	重庆大学机械工程学院	1	9	1.0	1.0
3	闫军涛	重庆大学机械工程学院	2	12	2.0	2.0