考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究

• 作者: 孔德庆 张巨勇 张洪波 黄田
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机床 鲁棒控制 交流伺服电机 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 字数: 4411字
• 语种: 中文

摘要

以外移动副驱动,含平行四边形支链结构的3自由度平动并联机构为对象,提出一种鲁棒轨迹跟踪控制方法.在分别建立了机构和交流伺服电机动力学模型,及考虑了因模型简化和外部干扰造成的不确定性影响基础上设计了一种可有效抑制上述因素影响的鲁棒轨迹跟踪控制,并在理论上证明了系统的稳定收敛并具有抗干扰的能力.对不同轨迹跟踪仿真结果表明,该方法可保证跟踪误差的一致终值有界.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田	天津大学机械学院	154	4305	35.0	58.0