蛇形机器人步态转换CPG控制器

• 作者: 卢振利 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 中国科学E辑
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 双向循环抑制 中枢模式发生器 稳定性分析 运动控制
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 页码范围: 1304-1315
• 页数: 12页
• 分类号: TP2
• 字数: 4829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-9275.2007.10.006

摘要

蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节, 使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动. 基于对该节律运动机制的分析, 给出蛇运动神经系统的主要功能特性. 首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制, 控制蛇形机器人组合关节, 实现3种典型运动. 通过单向激励串联该类CPG构成神经网络, 给出该神经网络产生振荡输出的必要条件. 用不同高级控制神经元命令激活下的输出, 实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换. 通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性. 为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	卢振利	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	14	129	6.0	11.0