未知环境下的移动机器人定位及实时避障

• 作者: 徐慧朴 皮旷怡 马孜
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 避障 定位
• 年，卷（期）: 2007,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 162-165
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2835字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2007.z1.054

摘要

针对未知环境下移动机器人实时动态避障及定位问题,考虑里程计定位的无界累加误差和动态障碍物环境下实时障碍躲避需要,提出了一种可行的避障定位的策略.该策略融合了机器人内部传感器、里程计、电子罗盘和激光测距仪的同步和异步信息,合理地解决了常规定位过程中的方向迷失问题,对于静态和动态障碍物都能很好地实时躲避,具有很强的抗干扰性和较高的定位精度.实验证明了该方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐慧朴	大连海事大学自动化研究中心	15	63	5.0	7.0
2	马孜	大连海事大学自动化研究中心	42	506	13.0	20.0
3	皮旷怡	大连海事大学自动化研究中心	1	10	1.0	1.0