一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划

• 作者: 张学锋 李团结 陈永琴
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 全向滚动 运动分析 轨迹规划 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2007.01.007

摘要

设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李团结	西安电子科技大学机电工程学院	81	873	17.0	27.0
2	陈永琴	西安电子科技大学机电工程学院	39	215	9.0	12.0
3	张学锋	西安电子科技大学机电工程学院	5	55	3.0	5.0