柔性关节机操手的神经网络控制

• 作者: 乔红 倪元华 彭济根
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异摄动 机器人 神经网络 柔性关节
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 175-180
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 字数: 5217字
• 语种: 中文

摘要

本文在关节柔性较弱的情况下,对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法,在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界,并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小.该方法克服了对模型参数线性化条件的要求,无需求解回归矩阵,因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力.数值试验表明,所提出的控制方法是可行且有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭济根	西安交通大学理学院信息与系统科学研究所	29	173	7.0	12.0
2	倪元华	曲阜师范大学数学科学学院	5	51	1.0	5.0
3	乔红	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	6	285	4.0	6.0