PPR型平面欠驱动机械臂的点位控制

• 作者: 刘盛平 吴立成 陆震
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 欠驱动 平面机械臂 反步法 点位控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 435-439
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.03.020

摘要

研究了PPR型平面欠驱动机械臂(第1个关节和第2个关节是移动关节且是受控的,第3个关节为被动的转动关节)在水平面运动的点位控制问题.首先,通过输入和坐标变换方法,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式.其次,提出用反步法推导出保证系统指数渐近稳定的控制器.仿真结果表明,机械臂能够稳定地从任意初始位置运动到任意给定的位置,从而证明了控制器设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘盛平	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	5	34	3.0	5.0
2	吴立成	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	6	92	4.0	6.0
3	陆震	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	79	537	14.0	18.0