由支链构造并联机器人雅可比矩阵

• 作者: 余跃庆 辛洪兵
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人学 运动学 机构学 雅可比矩阵 并联机器人 串联机器人 混联机构
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1014-1020
• 页数: 7页
• 分类号: TH112.1|TP242
• 字数: 2641字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-0037.2007.10.002

摘要

为获得并联机器人雅可比矩阵,以移动平台上两点速度关系为基础,推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式.该方法可用于并联机器人机构或混联机构雅可比矩阵的自动运算,乘法运算次数比排除了柔性杆件的Monsarrat和Gosselin推出的并联机器人机构雅可比矩阵形式少.通过平面5R并联机器人机构算例验证了该方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛洪兵	北京工商大学机械自动化学院	78	698	15.0	23.0
3	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0